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          英威騰伺服電機的操控方法

            1、初始化參數
            在接線之前,先初始化參數。
            在操控卡上:選好操控方法;將PID參數清零;讓操控卡上電時默認使能信號關閉;將此狀況保存,保證操控卡再次上電時即為此狀況。
            在英威騰伺服電機上:設置操控方法;設置使能由外部操控;編碼器信號輸出的齒輪比;設置操控信號與電機轉速的比例關系。一般來說,主張使伺服作業中的規劃轉速對應9V的操控電壓。
            2、接線
            將操控卡斷電,銜接操控卡與英威騰伺服電機之間的信號線。以下的線是必需要接的:操控卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有過錯后,英威騰伺服電機和操控卡(以及PC)上電。此刻電機應該不動,并且能夠用外力輕松滾動,假如不是這樣,查看使能信號的設置與接線。用外力滾動電機,查看操控卡是否能夠正確檢測到電機方位的改變,否則查看編碼器信號的接線和設置。
            3、試方向
            關于一個閉環操控系統,假如反應信號的方向不正確,結果肯定是災難性的。經過操控卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度滾動,這便是傳說中的“零漂”。
            一般操控卡上都會有按捺零漂的指令或參數。使用這個指令或參數,看電機的轉速和方向是否能夠經過這個指令(參數)操控。
            假如不能操控,查看模擬量接線及操控方法的參數設置。確認給出正數,電機正轉,編碼器計數增加;給出負數,電機反轉轉,編碼器計數減小。
            假如電機帶有負載,行程有限,不要選用這種方法。測試不要給過大的電壓,主張在1V以下。假如方向不共同,能夠修改操控卡或電機上的參數,使其共同。
            4、按捺零漂
            在閉環操控過程中,零漂的存在會對操控效果有一定的影響,將其按捺住。使用操控卡或伺服上按捺零漂的參數,細心調整,使電機的轉速趨近于零。因為零漂自身也有一定的隨機性,所以,不必要求電機轉速為零。
            5、樹立閉環操控
            再次經過操控卡將英威騰伺服電機使能信號放開,在操控卡上輸入一個較小的比例增益,至于多大算較小,這只能憑感覺了,假如真實不放心,就輸入操控卡能允許的較小值。將操控卡和伺服的使能信號打開。這時,電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。
            6、調整閉環參數
            細調操控參數,保證電機按照操控卡的指令運動,這是一定要做的作業,而這部分作業,更多的是經驗,這兒只能從略了。



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